श्री गुरुजी का जन्म माघ कृष्ण 11 संवत् 1963 तदनुसार 19 फरवरी 1906 को नागपुर नगर में हुआ था। वे अपने माता-पिता की चौथी संतान थे। श्री सदाशिव राव उपाख्य 'भाऊ जी' तथा श्रीमती लक्ष्मीबाई उपाख्य 'ताई' उनके माता-पिता थे। श्री गुरुजी का नाम माधव रखा गया पर परिवार में वे मधु के नाम से पुकारे जाते थे। पिता श्री सदाशिव राव प्रारम्भ में डाक तार विभाग में कार्यरत थे परन्तु बाद में सन् 1908 में शिक्षा विभाग में अध्यापक पद पर उनकी नियुक्ति हो गयी।