1930 ते 1933 च्या दरम्यान प्रा. माधवराव गोळवलकर काशी विश्व विद्यालयात प्राध्यापक होते. प्रचारक भैयाजी दाणींमुळे ते शाखेत येऊ लागले. नागपूरला आल्यानंतर संघाशी आधीच आलेला संबंध दृढ होत गेला. त्यांना आध्यात्मिक ज्ञानाची अनिवार ओढ होती. एके दिवशी श्रीगुरुजी कुणालाही न सांगता, थेट पश्चिम बंगालमधील सारगाछीला स्वामी अखंडानंदांच्या आश्रमात दाखल झाले. स्वामी अखंडानंद हे विवेकानंदांप्रमाणेच श्रीरामकृष्ण परमहंसांच्या अंतरंगातील श्रेष्ठ असे शिष्य होते. 'शिवाप्रमाणे जिवाची सेवा' हा त्यांचा सिध्दांत होता. गुरुजींनी मनोभावे गुरुसेवा केली. बाबांचे (स्वामी अखंडानंदांचे) पाय ते नियमितपणे चेपत असत. बाबांना चांगली झोप लागली म्हणजेच ते जागेवरून उठत. बाबा पहाटे 4 वाजता उठायचे. तत्पूर्वी गुरुजी उठलेले असायचे. बाबांच्या खडावा ते बाबांच्या पायात ठेवत. बाबा रागावले म्हणजे त्यांच्या पुढे जाण्याची हिम्मत फक्त गुरुजींनाच होत असे. मग बाबाही लगेचच शांत होत असत. अन्य एका प्रसंगी गुरुजींच्या मस्तकावरून प्रेमळपणे हात फिरवीत बाबा म्हणाले, ''माधव, तुला हे केस शोभून दिसतात. ते कधीही कापू नकोस.'' गुरुजींनी त्यांचा हा शब्द जन्मभर पाळला. एक आश्रमवासी एकदा बाबांना म्हणाला, ''तो जो नवा एम. एस्सी. झालेला शिष्य आला आहे ना, त्याने पितळेची भांडी अशी काही चकाचक घासली आहेत की, ती सोन्याच्या भांडयांप्रमाणे वाटतात.'' त्यावर बाबा म्हणाले, ''होय. पण लक्षात ठेवा. तो ज्या कामाला हात घालेल, त्याचे सोनेच होऊन जाईल.'' एकदा बाबा म्हणाले, ''माधव! तुझे कार्यक्षेत्र येथे राहणार नाही. ते नागपूरला असेल.'' बाबांनी उच्चारलेले हे शब्द म्हणजे जणू भविष्यवाणीच ठरली! 13 जानेवारी 1937 रोजी श्रीगुरुजींना बाबांनी मंत्रदीक्षा दिली. नंतर लगेचच म्हणजे 7 फेब्रुवारी 1937 रोजी बाबांचा देहान्त झाला. श्रीगुरुजी नागपूरला आले. बाबांनी श्रीगुरुजींच्या जीवनाला एक स्थायी आध्यात्मिक अधिष्ठान दिले होते. नागपूरला आल्यावर श्रीगुरुजी संघकामाशी एकजीव झाले. आता भगवा ध्वज हाच त्यांचा गुरू झाला. याच ध्वजाला श्रीगुरुजींनी आपले तन मन धन वाहिले. संघनिर्माते डॉ. हेडगेवार यांच्या शेवटच्या आजारातही श्रीगुरुजींनी त्यांची मन लावून सेवा केली.

शुध्द शीलता, चरित्रता की, पवित्रता की खान
अभय, वीरता, शौर्य, धीरता, संयम शांति विधान
सदभावों से माना हमने पूज्य गुरु भगवान ।
अतीव पावन तव प्रति अर्पण स्वदेश हित यह प्राण । गुरु वंद्य महान ।।